bt.RigidBody¶

class bt.RigidBody¶

Represents

c++ class

Wraps

btRigidBody

Bases

bt.CollisionObject

Constructors:

bt.RigidBody(bt.Scalar mass, bt.MotionState motionState, bt.CollisionShape collisionShape, bt.Vector3 localInteria)¶

Параметры

• mass (bt.Scalar) –

• motionState (bt.MotionState) –

• collisionShape (bt.CollisionShape) –

• localInteria (bt.Vector3) –

bt.RigidBody(bt.Scalar mass, bt.MotionState motionState, bt.CollisionShape collisionShape)

Параметры

• mass (bt.Scalar) –

• motionState (bt.MotionState) –

• collisionShape (bt.CollisionShape) –

Methods:

:proceedToTransform(bt.Transform newTrans)¶

Параметры

newTrans (bt.Transform) –

:predictIntegratedTransform(bt.Scalar step, bt.Transform predictedTransform)¶

Параметры

• step (bt.Scalar) –

• predictedTransform (bt.Transform) –

:saveKinematicState(bt.Scalar step)¶

Параметры

step (bt.Scalar) –

:applyGravity()¶

:clearGravity()¶

:setGravity(bt.Vector3 acceleration)¶

Параметры

acceleration (bt.Vector3) –

:getGravity()¶

Тип результата

bt.Vector3

:setDamping(bt.Scalar lin_damping, bt.Scalar ang_damping)¶

Параметры

• lin_damping (bt.Scalar) –

• ang_damping (bt.Scalar) –

:getLinearDamping()¶

Тип результата

bt.Scalar

:getAngularDamping()¶

Тип результата

bt.Scalar

:getLinearSleepingThreshold()¶

Тип результата

bt.Scalar

:getAngularSleepingThreshold()¶

Тип результата

bt.Scalar

:applyDamping(bt.Scalar timeStep)¶

Параметры

timeStep (bt.Scalar) –

:setMassProps(bt.Scalar mass, bt.Vector3 inertia)¶

Параметры

• mass (bt.Scalar) –

• inertia (bt.Vector3) –

:getLinearFactor()¶

Тип результата

bt.Vector3

:setLinearFactor(bt.Vector3 linearFactor)¶

Параметры

linearFactor (bt.Vector3) –

:getInvMass()¶

Тип результата

bt.Scalar

:getMass()¶

Тип результата

bt.Scalar

:getInvInertiaTensorWorld()¶

Тип результата

bt.Matrix3x3

:integrateVelocities(bt.Scalar step)¶

Параметры

step (bt.Scalar) –

:setCenterOfMassTransform(bt.Transform xform)¶

Параметры

xform (bt.Transform) –

:applyCentralForce(bt.Vector3 force)¶

Параметры

force (bt.Vector3) –

:getTotalForce()¶

Тип результата

bt.Vector3

:getTotalTorque()¶

Тип результата

bt.Vector3

:getInvInertiaDiagLocal()¶

Тип результата

bt.Vector3

:setInvInertiaDiagLocal(bt.Vector3 diagInvInertia)¶

Параметры

diagInvInertia (bt.Vector3) –

:setSleepingThresholds(bt.Scalar linear, bt.Scalar angular)¶

Параметры

• linear (bt.Scalar) –

• angular (bt.Scalar) –

:applyTorque(bt.Vector3 torque)¶

Параметры

torque (bt.Vector3) –

:applyForce(bt.Vector3 force, bt.Vector3 rel_pos)¶

Параметры

• force (bt.Vector3) –

• rel_pos (bt.Vector3) –

:applyCentralImpulse(bt.Vector3 impulse)¶

Параметры

impulse (bt.Vector3) –

:applyTorqueImpulse(bt.Vector3 torque)¶

Параметры

torque (bt.Vector3) –

:applyImpulse(bt.Vector3 impulse, bt.Vector3 rel_pos)¶

Параметры

• impulse (bt.Vector3) –

• rel_pos (bt.Vector3) –

:applyPushImpulse(bt.Vector3 impulse, bt.Vector3 rel_pos)¶

Параметры

• impulse (bt.Vector3) –

• rel_pos (bt.Vector3) –

:getPushVelocity()¶

Тип результата

bt.Vector3

:getTurnVelocity()¶

Тип результата

bt.Vector3

:setPushVelocity(bt.Vector3 v)¶

Параметры

v (bt.Vector3) –

:setTurnVelocity(bt.Vector3 v)¶

Параметры

v (bt.Vector3) –

:applyCentralPushImpulse(bt.Vector3 impulse)¶

Параметры

impulse (bt.Vector3) –

:applyTorqueTurnImpulse(bt.Vector3 torque)¶

Параметры

torque (bt.Vector3) –

:clearForces()¶

:updateInertiaTensor()¶

:getCenterOfMassPosition()¶

Тип результата

bt.Vector3

:getOrientation()¶

Тип результата

bt.Quaternion

:getCenterOfMassTransform()¶

Тип результата

bt.Transform

:getLinearVelocity()¶

Тип результата

bt.Vector3

:getAngularVelocity()¶

Тип результата

bt.Vector3

:setLinearVelocity(bt.Vector3 lin_vel)¶

Параметры

lin_vel (bt.Vector3) –

:setAngularVelocity(bt.Vector3 ang_vel)¶

Параметры

ang_vel (bt.Vector3) –

:getVelocityInLocalPoint(bt.Vector3 rel_pos)¶

Параметры

rel_pos (bt.Vector3) –

Тип результата

bt.Vector3

:getPushVelocityInLocalPoint(bt.Vector3 rel_pos)¶

Параметры

rel_pos (bt.Vector3) –

Тип результата

bt.Vector3

:translate(bt.Vector3 v)¶

Параметры

v (bt.Vector3) –

:getAabb(bt.Vector3 aabbMin, bt.Vector3 aabbMax)¶

Параметры

• aabbMin (bt.Vector3) –

• aabbMax (bt.Vector3) –

:computeImpulseDenominator(bt.Vector3 pos, bt.Vector3 normal)¶

Параметры

• pos (bt.Vector3) –

• normal (bt.Vector3) –

Тип результата

bt.Scalar

:updateDeactivation(bt.Scalar timeStep)¶

Параметры

timeStep (bt.Scalar) –

:wantsSleeping()¶

Тип результата

bool

:getBroadphaseProxy()¶

Тип результата

bt.BroadphaseProxy

:setNewBroadphaseProxy(bt.BroadphaseProxy broadphaseProxy)¶

Параметры

broadphaseProxy (bt.BroadphaseProxy) –

:getMotionState()¶

Тип результата

bt.MotionState

:setMotionState(bt.MotionState motionState)¶

Параметры

motionState (bt.MotionState) –

:setAngularFactor(bt.Vector3 angFac)¶

Параметры

angFac (bt.Vector3) –

:setAngularFactor(bt.Scalar angFac)

Параметры

angFac (bt.Scalar) –

:getAngularFactor()¶

Тип результата

bt.Vector3

:isInWorld()¶

Тип результата

bool

:addConstraintRef(bt.TypedConstraint c)¶

Параметры

c (bt.TypedConstraint) –

:removeConstraintRef(bt.TypedConstraint c)¶

Параметры

c (bt.TypedConstraint) –

:getConstraintRef(int index)¶

Параметры

index (int) –

Тип результата

bt.TypedConstraint

:getNumConstraintRefs()¶

Тип результата

int

:setFlags(int flags)¶

Параметры

flags (int) –

:getFlags()¶

Тип результата

int

:computeGyroscopicImpulseImplicit_World(bt.Scalar dt)¶

Параметры

dt (bt.Scalar) –

Тип результата

bt.Vector3

:computeGyroscopicImpulseImplicit_Body(bt.Scalar step)¶

Параметры

step (bt.Scalar) –

Тип результата

bt.Vector3

:computeGyroscopicForceExplicit(bt.Scalar maxGyroscopicForce)¶

Параметры

maxGyroscopicForce (bt.Scalar) –

Тип результата

bt.Vector3

:getLocalInertia()¶

Тип результата

bt.Vector3

Static Methods:

.upcast(bt.CollisionObject colObj)¶

Параметры

colObj (bt.CollisionObject) –

Тип результата

bt.RigidBody